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互相之间有齿紧凑的啮合，所传递的转矩要比皮带及链条传动大得多；它的传动效率也比其他机械传动的高；并且能在很大的传动力下保持两轴之间的速比不变。齿轮的型式甚多，大体上根据齿面形状的不同，分为圆柱齿轮、圆锥齿轮和蜗轮等型式。常用的正齿轮和斜齿轮为圆柱齿轮，它们是用来传动两个相互平行轴的旋转运动，而伞齿轮即(圆锥齿轮)是用在传动相交两轴的旋转运动的。当一对伞齿轮的轮齿啮合着传动的时候，情形和两个半截圆锥形摩擦轮的传动很相似。但是，摩擦轮的传动，如果从动轴上所带动的力量大于两轮间的摩擦力，则两轮面将会发生滑动的现象，或者甚至于使一从动轮不能被带动。如果把摩擦轮做成有齿的轮子，借齿轮上牙齿的力量去传动另一轴上的齿，就可以把这一轴的旋转力量传到另一轴上去。伞齿轮的啮合传动，就是基于这个基础上的。